Hola:
Nosotros viajamos a venezuela por 15 días y vimos todo lo que quereis visitar excepto los roques que lo cambiamos por Choroní, que era más economico, aunque creo que nada tiene que ver con las playas de los Roques.
De la gran sabana solo conocimos el Salto Angel, pero con 2 o 3 días más puedes visitar Santa Elena de Huairén y desde allí realizar alguna ruta e incluso subir el Roraima haciendo un treck.

Sobre el tema de la mochila no hay problema, nosotros nos movimos siempre con ella, y los buses son una buena opción para viajar, sobre todo los buses cama (llevad ropa de abrigo para los buses), pues puedes dormir mientras haces grandes distancias, es mucho más económico que las avionetas.

Nosotros todo que lo que era selva lo hicimos con guias, no puedes adentrarte en ella sin conocer la zona, los tours a canaima incluyen guías y no son excesivamente caros.

El Salto Angel y Canaima se puede visitar en 3 dias, El delta Orinoco en 2 para hacerse una idea, o algún día más si quieres llegar hasta el oceano, aunque dicen que es una gran paliza en barca.

Teneis algo de información de agencias y demás en http://www.conlamochila.com/america/america-del-sur/venezuela

Y aquí una descripción de la visita a canaima y el salto angel

Si teneis alguna duda más concreta no dudeis en formularla, aún tengo reciente el viaje.

Un Saludo

Si lo que quieres ver en los llanos es la fauna, cuanta más agua haya peor lo vas a tener, sobre todo para ver las anacondas, que es lo que casi todos vamos a ver allí.

Los tapires y las aves imagino que las podrás ver igual y los cocodrilos, si hay un trozo de tierra seca los verás allí a todos tomando el sol.